青島機器人編程培訓學校推薦：伴隨著機器人的發展，機器人語言也得到了發展和完善，機器人語言已經成為機器人技術的一個重要組成部分。機器人的功能除了依靠機器人的硬件支撐以外，相當一部分是靠機器人語言來完成的。早期的機器人由于功能單一，動作簡單，可采用固定程序或者示教方式來控制機器人的運動。隨著機器人作業動作的多樣化和作業環境的復雜化，依靠固定的程序或示教方式已經滿足不了要求，必須依靠能適應作業和環境隨時變化的機器人語言編程來完成機器人工作。

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VAL語言及特點

VAL語言是美國Unimation公司于1979年推出的一種機器人編程語言，主要配置在PUMA和UNIMATION等型機器人上，是一種專用的動作類描述語言。VAL語言是在BASIC語言的基礎上發展起來的，所以與BASIC語言的結構很相似。在VAL的基礎上Unimation公司推出了VALⅡ語言。

VAL語言可應用于上下兩級計算機控制的機器人系統。上位機為LSI-11/23，編程在上位機中進行，上位機進行系統的管理;下位機為6503微處理器，主要控制各關節的實時運動。編程時可以VAL語言和6503匯編語言混合編程。

VAL語言命令簡單、清晰易懂，描述機器人作業動作及與上位機的通信均較方便，實時功能強;可以在在線和離線兩種狀態下編程，適用于多種計算機控制的機器人;能夠迅速地計算出不同坐標系下復雜運動的連續軌跡，能連續生成機器人的控制信號，可以與操作者交互地在線修改程序和生成程序;VAL語言包含有一些子程序庫，通過調用各種不同的子程序可很快組合成復雜操作控制;能與外部存儲器進行數據傳輸以保存程序和數據。

VAL語言系統包括文本編輯、系統命令和編程語言三個部分。

在文本編輯狀態下可以通過鍵盤輸入文本程序，也可通過示教盒在示教方式下輸入程序。在輸入過程中可修改、編輯、生成程序，較后保存到存儲器中。在此狀態下也可以調用已存在的程序。

系統命令包括位置定義、程序和數據列表、程序和數據存儲、系統狀態設置和控制、系統開關控制、系統診斷和修改。

編程語言把一條條程序語句轉換執行。